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https://github.com/clehn8ok/DIY3AxisCameraSlider.git
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clehn8ok
@@ -0,0 +1,820 @@
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||||
#include <Arduino.h>
|
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#include "FastAccelStepper.h"
|
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#include "Ps3Controller.h"
|
||||
#include "algorithm"
|
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||||
|
||||
|
||||
|
||||
#define PAN_MOTOR_STEP_PIN 23
|
||||
#define PAN_MOTOR_DIRECTION_PIN 22
|
||||
#define TILT_MOTOR_STEP_PIN 16
|
||||
#define TILT_MOTOR_DIRECTION_PIN 4
|
||||
#define SLIDE_MOTOR_STEP_PIN 21
|
||||
#define SLIDE_MOTOR_DIRECTION_PIN 19
|
||||
#define MOTOR_EN_PIN 18
|
||||
#define MOTOR_MS1_PIN 5
|
||||
#define MOTOR_MS2_PIN 17
|
||||
#define PAN_HALL_PIN 36
|
||||
#define TILT_HALL_PIN 39
|
||||
#define SLIDE_HALL_PIN 34
|
||||
#define PAN_MAX_SPEED 2500
|
||||
#define PAN_MAX_ACCELERATION 8000
|
||||
#define TILT_MAX_SPEED 1250
|
||||
#define TILT_MAX_ACCELERATION 8000
|
||||
#define SLIDE_MAX_SPEED 3500
|
||||
#define SLIDE_MAX_ACCELERATION 8000
|
||||
#define KEYFRAME_ARRAY_LENGTH 10
|
||||
#define SPEEDADJUSTMENTFACTOR 0.483
|
||||
|
||||
unsigned long previousMillis = 0;
|
||||
const long debouncedelay = 100;
|
||||
float speedfactor=1;
|
||||
float accelerationfactor=1;
|
||||
float panspeed_current=0;
|
||||
float tiltspeed_current=0;
|
||||
float slidespeed_current=0;
|
||||
int keyframe_elements = 0;
|
||||
int current_keyframe_index = -1;
|
||||
int last_movedto_keyframe_index=-1;
|
||||
int cntr_moves=0;
|
||||
int cntr_moves_continous=0;
|
||||
bool pan_is_moving=true;
|
||||
bool tilt_is_moving=true;
|
||||
bool slide_is_moving=true;
|
||||
long pan_steps_to_move=0;
|
||||
long tilt_steps_to_move=0;
|
||||
long slide_steps_to_move=0;
|
||||
long steps_to_move[3]={0,0,0};
|
||||
double pan_time_motion_complete=0;
|
||||
double tilt_time_motion_complete=0;
|
||||
double slide_time_motion_complete=0;
|
||||
int pan_speed_motion_complete=0;
|
||||
int tilt_speed_motion_complete=0;
|
||||
int slide_speed_motion_complete=0;
|
||||
bool continous_mode=false;
|
||||
int delay_continous_mode=0;
|
||||
|
||||
struct KeyframeElement {
|
||||
long panStepCount = 0;
|
||||
float panSpeed = 0;
|
||||
long tiltStepCount = 0;
|
||||
float tiltSpeed = 0;
|
||||
long sliderStepCount = 0;
|
||||
float sliderSpeed = 0;
|
||||
int msDelay = 0;
|
||||
};
|
||||
|
||||
KeyframeElement keyframe_array[KEYFRAME_ARRAY_LENGTH];
|
||||
|
||||
FastAccelStepperEngine engine = FastAccelStepperEngine();
|
||||
FastAccelStepper *pan_stepper = NULL;
|
||||
FastAccelStepper *tilt_stepper = NULL;
|
||||
FastAccelStepper *slide_stepper = NULL;
|
||||
|
||||
class Stick {
|
||||
private:
|
||||
bool _state;
|
||||
bool _2ndstate;
|
||||
int _pin;
|
||||
int _value;
|
||||
|
||||
public:
|
||||
Stick(int pin) : _pin(pin) {}
|
||||
|
||||
int ps3stickread(int pin2read)
|
||||
{
|
||||
switch(pin2read)
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
_value=Ps3.data.analog.stick.lx;
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
_value=Ps3.data.analog.stick.ly;
|
||||
break;
|
||||
case 2:
|
||||
_value=Ps3.data.analog.stick.rx;
|
||||
break;
|
||||
case 3:
|
||||
_value=Ps3.data.analog.stick.ry;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(_value<-1 || _value>1)
|
||||
{
|
||||
_2ndstate=true;
|
||||
}
|
||||
if(_value==0 || _value==-1 || _value==1)
|
||||
{
|
||||
_2ndstate=false;
|
||||
}
|
||||
return _2ndstate;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void begin()
|
||||
{
|
||||
_state = ps3stickread(_pin);
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool isPressed()
|
||||
{
|
||||
bool v = ps3stickread(_pin);
|
||||
return v;
|
||||
/*
|
||||
bool v = ps3stickread(_pin);
|
||||
if (v != _state) {
|
||||
_state = v;
|
||||
if (_state) {
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
*/
|
||||
}
|
||||
|
||||
int getValue()
|
||||
{
|
||||
return _value;
|
||||
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
class Button {
|
||||
private:
|
||||
bool _state;
|
||||
bool _2ndstate;
|
||||
int _pin;
|
||||
int _value;
|
||||
|
||||
public:
|
||||
Button(int pin) : _pin(pin) {}
|
||||
|
||||
bool ps3readpin(int pin2read)
|
||||
{
|
||||
switch(pin2read)
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
_value=Ps3.data.analog.button.up;
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
_value=Ps3.data.analog.button.down;
|
||||
break;
|
||||
case 2:
|
||||
_value=Ps3.data.analog.button.left;
|
||||
break;
|
||||
case 3:
|
||||
_value=Ps3.data.analog.button.right;
|
||||
break;
|
||||
case 4:
|
||||
_value=Ps3.data.analog.button.cross;
|
||||
break;
|
||||
case 5:
|
||||
_value=Ps3.data.analog.button.square;
|
||||
break;
|
||||
case 6:
|
||||
_value=Ps3.data.analog.button.triangle;
|
||||
break;
|
||||
case 7:
|
||||
_value=Ps3.data.analog.button.circle;
|
||||
break;
|
||||
case 8:
|
||||
_value=Ps3.data.analog.button.l1;
|
||||
break;
|
||||
case 9:
|
||||
_value=Ps3.data.analog.button.r1;
|
||||
break;
|
||||
case 10:
|
||||
_value=Ps3.data.button.l3;
|
||||
break;
|
||||
case 11:
|
||||
_value=Ps3.data.button.r3;
|
||||
break;
|
||||
case 12:
|
||||
_value=Ps3.data.button.select;
|
||||
break;
|
||||
case 13:
|
||||
_value=Ps3.data.button.start;
|
||||
break;
|
||||
case 14:
|
||||
_value=Ps3.data.button.l2;
|
||||
break;
|
||||
case 15:
|
||||
_value=Ps3.data.button.r2;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(_value!=0)
|
||||
{
|
||||
_2ndstate=true;
|
||||
}
|
||||
if(_value==0)
|
||||
{
|
||||
_2ndstate=false;
|
||||
}
|
||||
return _2ndstate;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void begin()
|
||||
{
|
||||
_state = ps3readpin(_pin);
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool isReleased()
|
||||
{
|
||||
bool v = ps3readpin(_pin);
|
||||
if (v != _state) {
|
||||
_state = v;
|
||||
if (_state) {
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
|
||||
Button button_dPadUP(0);
|
||||
Button button_dPadDOWN(1);
|
||||
Button button_dPadLEFT(2);
|
||||
Button button_dPadRIGHT(3);
|
||||
Button button_CROSS(4);
|
||||
Button button_SQUARE(5);
|
||||
Button button_TRIANGLE(6);
|
||||
Button button_CIRCLE(7);
|
||||
Button button_L1(8);
|
||||
Button button_R1(9);
|
||||
Button button_L3(10);
|
||||
Button button_R3(11);
|
||||
Button button_SELCET(12);
|
||||
Button button_START(13);
|
||||
Button button_L2(14);
|
||||
Button button_R2(15);
|
||||
|
||||
Stick stick_LX(0);
|
||||
Stick stick_LY(1);
|
||||
Stick stick_RX(2);
|
||||
Stick stick_RY(3);
|
||||
|
||||
|
||||
void onConnect()
|
||||
{
|
||||
Serial.println("Connected.");
|
||||
}
|
||||
|
||||
int add_Position(void) {
|
||||
if (keyframe_elements >= 0 && keyframe_elements < KEYFRAME_ARRAY_LENGTH) {
|
||||
keyframe_array[keyframe_elements].panStepCount = pan_stepper->getCurrentPosition();
|
||||
keyframe_array[keyframe_elements].tiltStepCount = tilt_stepper->getCurrentPosition();
|
||||
keyframe_array[keyframe_elements].sliderStepCount = slide_stepper->getCurrentPosition();
|
||||
keyframe_array[keyframe_elements].panSpeed = PAN_MAX_SPEED;
|
||||
keyframe_array[keyframe_elements].tiltSpeed = TILT_MAX_SPEED;
|
||||
keyframe_array[keyframe_elements].sliderSpeed = SLIDE_MAX_SPEED;
|
||||
keyframe_array[keyframe_elements].msDelay = 0;
|
||||
|
||||
Serial.print("Pan: ");
|
||||
Serial.println(keyframe_array[keyframe_elements].panStepCount);
|
||||
Serial.print("Tilt: ");
|
||||
Serial.println(keyframe_array[keyframe_elements].tiltStepCount);
|
||||
Serial.print("Slide: ");
|
||||
Serial.println(keyframe_array[keyframe_elements].sliderStepCount);
|
||||
|
||||
current_keyframe_index = keyframe_elements;
|
||||
keyframe_elements++;
|
||||
Serial.print("Added at index: ");
|
||||
Serial.println(current_keyframe_index);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
Serial.println("Max number of keyframes reached");
|
||||
}
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void set_Speed(char _pts)
|
||||
{
|
||||
switch(_pts)
|
||||
{
|
||||
case 'p':
|
||||
{
|
||||
pan_time_motion_complete=double(steps_to_move[2])/double(PAN_MAX_SPEED);
|
||||
Serial.print("time to complete pan movement: ");
|
||||
Serial.println(pan_time_motion_complete,5);
|
||||
|
||||
pan_speed_motion_complete=PAN_MAX_SPEED;
|
||||
|
||||
tilt_speed_motion_complete=abs(tilt_steps_to_move)/pan_time_motion_complete;
|
||||
Serial.print("tilt steps to move: ");
|
||||
Serial.println(tilt_steps_to_move);
|
||||
Serial.print("tilt speed according to pan: ");
|
||||
Serial.println(tilt_speed_motion_complete);
|
||||
|
||||
slide_speed_motion_complete=abs(slide_steps_to_move)/pan_time_motion_complete;
|
||||
Serial.print("slide steps to move: ");
|
||||
Serial.println(slide_steps_to_move);
|
||||
Serial.print("slide speed according to pan: ");
|
||||
Serial.println(slide_speed_motion_complete);
|
||||
|
||||
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 't':
|
||||
{
|
||||
tilt_time_motion_complete=double(steps_to_move[2])/double(TILT_MAX_SPEED);
|
||||
Serial.print("time to complete tilt movement: ");
|
||||
Serial.println(tilt_time_motion_complete,5);
|
||||
|
||||
tilt_speed_motion_complete=TILT_MAX_SPEED;
|
||||
|
||||
pan_speed_motion_complete=abs(pan_steps_to_move)/tilt_time_motion_complete;
|
||||
Serial.print("pan steps to move: ");
|
||||
Serial.println(pan_steps_to_move);
|
||||
Serial.print("pan speed according to tilt: ");
|
||||
Serial.println(pan_speed_motion_complete);
|
||||
|
||||
slide_speed_motion_complete=abs(slide_steps_to_move)/tilt_time_motion_complete;
|
||||
Serial.print("slide steps to move: ");
|
||||
Serial.println(slide_steps_to_move);
|
||||
Serial.print("slide speed according to tilt: ");
|
||||
Serial.println(slide_speed_motion_complete);
|
||||
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 's':
|
||||
{
|
||||
slide_time_motion_complete=double(steps_to_move[2])/double(SLIDE_MAX_SPEED);
|
||||
Serial.print("time to complete slide movement: ");
|
||||
Serial.println(slide_time_motion_complete,5);
|
||||
|
||||
slide_speed_motion_complete=SLIDE_MAX_SPEED;
|
||||
|
||||
pan_speed_motion_complete=abs(pan_steps_to_move)/slide_time_motion_complete;
|
||||
Serial.print("pan steps to move: ");
|
||||
Serial.println(pan_steps_to_move);
|
||||
Serial.print("pan speed according to slide: ");
|
||||
Serial.println(pan_speed_motion_complete);
|
||||
|
||||
tilt_speed_motion_complete=abs(tilt_steps_to_move)/slide_time_motion_complete;
|
||||
Serial.print("tilt steps to move: ");
|
||||
Serial.println(tilt_steps_to_move);
|
||||
Serial.print("tilt speed according to slide: ");
|
||||
Serial.println(tilt_speed_motion_complete);
|
||||
|
||||
break;
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void move_toPosition(int index)
|
||||
{
|
||||
using namespace std;
|
||||
if(index >= 0 && index<KEYFRAME_ARRAY_LENGTH)
|
||||
{
|
||||
pan_steps_to_move=pan_stepper->getCurrentPosition()-keyframe_array[index].panStepCount;
|
||||
tilt_steps_to_move=tilt_stepper->getCurrentPosition()-keyframe_array[index].tiltStepCount;
|
||||
slide_steps_to_move=slide_stepper->getCurrentPosition()-keyframe_array[index].sliderStepCount;
|
||||
|
||||
steps_to_move[0]=abs(pan_steps_to_move);
|
||||
steps_to_move[1]=abs(tilt_steps_to_move);
|
||||
steps_to_move[2]=abs(slide_steps_to_move);
|
||||
|
||||
sort(steps_to_move,steps_to_move+3);
|
||||
|
||||
if(steps_to_move[2]==abs(pan_steps_to_move))
|
||||
{
|
||||
Serial.println("most steps 2 move on pan axis");
|
||||
set_Speed('p');
|
||||
}
|
||||
if(steps_to_move[2]==abs(tilt_steps_to_move))
|
||||
{
|
||||
Serial.println("most steps 2 move on tilt axis");
|
||||
set_Speed('t');
|
||||
}
|
||||
if(steps_to_move[2]==abs(slide_steps_to_move))
|
||||
{
|
||||
Serial.println("most steps 2 move on slide axis");
|
||||
set_Speed('s');
|
||||
}
|
||||
|
||||
Serial.println(pan_speed_motion_complete*speedfactor);
|
||||
Serial.println(tilt_speed_motion_complete*speedfactor);
|
||||
Serial.println(slide_speed_motion_complete*speedfactor);
|
||||
pan_stepper->setSpeedInHz(pan_speed_motion_complete*speedfactor);
|
||||
tilt_stepper->setSpeedInHz(tilt_speed_motion_complete*speedfactor);
|
||||
slide_stepper->setSpeedInHz(slide_speed_motion_complete*speedfactor);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
pan_stepper->moveTo(keyframe_array[index].panStepCount);
|
||||
tilt_stepper->moveTo(keyframe_array[index].tiltStepCount);
|
||||
slide_stepper->moveTo(keyframe_array[index].sliderStepCount);
|
||||
|
||||
|
||||
Serial.print("moving to target index:");
|
||||
Serial.println(index);
|
||||
current_keyframe_index = index;
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
Serial.println("cant move to invalid index");
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void clearKeyframes(void)
|
||||
{
|
||||
keyframe_elements = 0;
|
||||
current_keyframe_index = -1;
|
||||
last_movedto_keyframe_index=-1;
|
||||
Serial.println("Keyframes cleared");
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void setup()
|
||||
{
|
||||
Serial.begin(112500);
|
||||
|
||||
button_dPadUP.begin();
|
||||
button_dPadDOWN.begin();
|
||||
button_dPadLEFT.begin();
|
||||
button_dPadRIGHT.begin();
|
||||
button_CROSS.begin();
|
||||
button_SQUARE.begin();
|
||||
button_TRIANGLE.begin();
|
||||
button_CIRCLE.begin();
|
||||
button_L1.begin();
|
||||
button_R1.begin();
|
||||
button_L3.begin();
|
||||
button_R3.begin();
|
||||
button_SELCET.begin();
|
||||
button_START.begin();
|
||||
button_L2.begin();
|
||||
button_R2.begin();
|
||||
stick_LX.begin();
|
||||
stick_LY.begin();
|
||||
stick_RX.begin();
|
||||
stick_RY.begin();
|
||||
|
||||
|
||||
Ps3.attachOnConnect(onConnect);
|
||||
Ps3.begin("20:c9:d0:d5:92:3c");
|
||||
Serial.println("Ready.");
|
||||
|
||||
|
||||
engine.init();
|
||||
pan_stepper = engine.stepperConnectToPin(PAN_MOTOR_STEP_PIN);
|
||||
tilt_stepper = engine.stepperConnectToPin(TILT_MOTOR_STEP_PIN);
|
||||
slide_stepper = engine.stepperConnectToPin(SLIDE_MOTOR_STEP_PIN);
|
||||
if (pan_stepper)
|
||||
{
|
||||
pan_stepper->setDirectionPin(PAN_MOTOR_DIRECTION_PIN);
|
||||
pan_stepper->setEnablePin(MOTOR_EN_PIN);
|
||||
pan_stepper->setAutoEnable(true);
|
||||
|
||||
pan_stepper->setSpeedInHz(PAN_MAX_SPEED); // 500 steps/s
|
||||
pan_stepper->setAcceleration(PAN_MAX_ACCELERATION); // 100 steps/s²
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (tilt_stepper)
|
||||
{
|
||||
tilt_stepper->setDirectionPin(TILT_MOTOR_DIRECTION_PIN);
|
||||
tilt_stepper->setEnablePin(MOTOR_EN_PIN);
|
||||
tilt_stepper->setAutoEnable(true);
|
||||
|
||||
tilt_stepper->setSpeedInHz(TILT_MAX_SPEED); // 500 steps/s
|
||||
tilt_stepper->setAcceleration(TILT_MAX_ACCELERATION); // 100 steps/s²
|
||||
|
||||
}
|
||||
if (slide_stepper)
|
||||
{
|
||||
slide_stepper->setDirectionPin(SLIDE_MOTOR_DIRECTION_PIN);
|
||||
slide_stepper->setEnablePin(MOTOR_EN_PIN);
|
||||
slide_stepper->setAutoEnable(true);
|
||||
|
||||
slide_stepper->setSpeedInHz(SLIDE_MAX_SPEED); // 500 steps/s
|
||||
slide_stepper->setAcceleration(SLIDE_MAX_ACCELERATION); // 100 steps/s²
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void loop()
|
||||
{
|
||||
// only runs code, if the controller is connected, otherwise everything stops
|
||||
if(Ps3.isConnected())
|
||||
{
|
||||
|
||||
if(continous_mode)
|
||||
{
|
||||
if(!(pan_stepper->isRunning()) && !(tilt_stepper->isRunning()) && !(slide_stepper->isRunning()) && keyframe_elements>1 )
|
||||
{
|
||||
delay(delay_continous_mode);
|
||||
move_toPosition(cntr_moves_continous);
|
||||
if(keyframe_elements>cntr_moves_continous+1)
|
||||
{
|
||||
cntr_moves_continous++;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
cntr_moves_continous=0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//debouncing of PS3 input
|
||||
unsigned long currentMillis = millis();
|
||||
if (currentMillis - previousMillis >= debouncedelay)
|
||||
{
|
||||
previousMillis = currentMillis;
|
||||
|
||||
//DPAD
|
||||
if(button_dPadUP.isReleased())
|
||||
{
|
||||
|
||||
Serial.println("pressed button_dPadUP");
|
||||
if(delay_continous_mode<1000)
|
||||
{
|
||||
delay_continous_mode=delay_continous_mode+100;
|
||||
}
|
||||
Serial.print("increased delay to");
|
||||
Serial.println(delay_continous_mode);
|
||||
|
||||
}
|
||||
if(button_dPadDOWN.isReleased())
|
||||
{
|
||||
Serial.println("pressed button_dPadDOWN");
|
||||
if(delay_continous_mode>=100)
|
||||
{
|
||||
delay_continous_mode=delay_continous_mode-100;
|
||||
}
|
||||
Serial.print("decreased delay to");
|
||||
Serial.println(delay_continous_mode);
|
||||
}
|
||||
if(button_dPadLEFT.isReleased())
|
||||
{
|
||||
Serial.println("pressed button_dPadLEFT");
|
||||
}
|
||||
if(button_dPadRIGHT.isReleased())
|
||||
{
|
||||
Serial.println("pressed button_dPadRIGHT");
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Buttons
|
||||
if(button_CROSS.isReleased())
|
||||
{
|
||||
Serial.println("pressed button_CROSS");
|
||||
if(keyframe_elements!=0)
|
||||
{
|
||||
last_movedto_keyframe_index=cntr_moves;
|
||||
move_toPosition(last_movedto_keyframe_index);
|
||||
|
||||
|
||||
if(keyframe_elements>last_movedto_keyframe_index+1)
|
||||
{
|
||||
cntr_moves++;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
cntr_moves=0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
if(button_SQUARE.isReleased())
|
||||
{
|
||||
Serial.println("pressed button_SQUARE");
|
||||
add_Position();
|
||||
last_movedto_keyframe_index=current_keyframe_index;
|
||||
|
||||
}
|
||||
if(button_TRIANGLE.isReleased())
|
||||
{
|
||||
|
||||
Serial.println("pressed button_TRIANGLE");
|
||||
continous_mode=true;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
if(button_CIRCLE.isReleased())
|
||||
{
|
||||
continous_mode=false;
|
||||
pan_stepper->stopMove();
|
||||
tilt_stepper->stopMove();
|
||||
slide_stepper->stopMove();
|
||||
Serial.println("pressed button_CIRCLE");
|
||||
}
|
||||
|
||||
//shoulder Buttons
|
||||
if(button_L1.isReleased())
|
||||
{
|
||||
Serial.println("pressed button_L1");
|
||||
if(speedfactor>0.000691)
|
||||
{
|
||||
speedfactor=speedfactor*SPEEDADJUSTMENTFACTOR;
|
||||
}
|
||||
Serial.println(speedfactor,5);
|
||||
/*
|
||||
pan_stepper->setSpeedInMilliHz(pan_stepper->getSpeedInMilliHz()*speedfactor);
|
||||
tilt_stepper->setSpeedInMilliHz(tilt_stepper->getSpeedInMilliHz()*speedfactor);
|
||||
slide_stepper->setSpeedInMilliHz(slide_stepper->getSpeedInMilliHz()*speedfactor);
|
||||
*/
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
if(button_R1.isReleased())
|
||||
{
|
||||
Serial.println("pressed button_R1");
|
||||
if(speedfactor<1)
|
||||
{
|
||||
speedfactor=speedfactor/SPEEDADJUSTMENTFACTOR;
|
||||
}
|
||||
Serial.println(speedfactor,5);
|
||||
/*
|
||||
pan_stepper->setSpeedInMilliHz(pan_stepper->getSpeedInMilliHz()*speedfactor);
|
||||
tilt_stepper->setSpeedInMilliHz(tilt_stepper->getSpeedInMilliHz()*speedfactor);
|
||||
slide_stepper->setSpeedInMilliHz(slide_stepper->getSpeedInMilliHz()*speedfactor);
|
||||
*/
|
||||
}
|
||||
if(button_L2.isReleased())
|
||||
{
|
||||
Serial.println("pressed stick_L2");
|
||||
if(accelerationfactor>0.001)
|
||||
{
|
||||
accelerationfactor=accelerationfactor*0.5;
|
||||
}
|
||||
Serial.println(accelerationfactor);
|
||||
pan_stepper->setAcceleration(PAN_MAX_ACCELERATION*accelerationfactor);
|
||||
tilt_stepper->setAcceleration(TILT_MAX_ACCELERATION*accelerationfactor);
|
||||
slide_stepper->setAcceleration(SLIDE_MAX_ACCELERATION*accelerationfactor);
|
||||
}
|
||||
if(button_R2.isReleased())
|
||||
{
|
||||
Serial.println("pressed stick_R2");
|
||||
if(accelerationfactor<1)
|
||||
{
|
||||
accelerationfactor=accelerationfactor/0.5;
|
||||
}
|
||||
Serial.println(accelerationfactor);
|
||||
pan_stepper->setAcceleration(PAN_MAX_ACCELERATION*accelerationfactor);
|
||||
tilt_stepper->setAcceleration(TILT_MAX_ACCELERATION*accelerationfactor);
|
||||
slide_stepper->setAcceleration(SLIDE_MAX_ACCELERATION*accelerationfactor);
|
||||
}
|
||||
if(button_L3.isReleased())
|
||||
{
|
||||
Serial.println("pressed button_L3");
|
||||
|
||||
}
|
||||
if(button_R3.isReleased())
|
||||
{
|
||||
Serial.println("pressed button_R3");
|
||||
clearKeyframes();
|
||||
//Serial.println(slide_stepper->getCurrentPosition());
|
||||
}
|
||||
|
||||
//start select
|
||||
if(button_SELCET.isReleased())
|
||||
{
|
||||
Serial.println("pressed button_SELCET");
|
||||
}
|
||||
if(button_START.isReleased())
|
||||
{
|
||||
Serial.println("pressed button_START");
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
//////////////////////////////////////////////////////////
|
||||
//STICK INPUT
|
||||
if(stick_LX.isPressed())
|
||||
{
|
||||
pan_is_moving=true;
|
||||
panspeed_current=speedfactor*PAN_MAX_SPEED*float(0.0078125)*abs(stick_LX.getValue());
|
||||
Serial.println("pressed stick_LX");
|
||||
Serial.println(stick_LX.getValue());
|
||||
pan_stepper->setSpeedInHz(panspeed_current);
|
||||
Serial.println("maxspeed:");
|
||||
Serial.println(panspeed_current);
|
||||
|
||||
if(stick_LX.getValue()>1)
|
||||
{
|
||||
pan_stepper->runForward();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
pan_stepper->runBackward();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
if(pan_is_moving)
|
||||
{
|
||||
pan_stepper->stopMove();
|
||||
//pan_stepper->setSpeedInHz(0);
|
||||
pan_stepper->setDelayToDisable(65535);
|
||||
pan_is_moving=false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(stick_LY.isPressed())
|
||||
{
|
||||
tilt_is_moving=true;
|
||||
tiltspeed_current=speedfactor*TILT_MAX_SPEED*float(0.0078125)*abs(stick_LY.getValue());
|
||||
Serial.println("pressed stick_LY");
|
||||
Serial.println(stick_LY.getValue());
|
||||
tilt_stepper->setSpeedInHz(tiltspeed_current);
|
||||
Serial.println("maxspeed:");
|
||||
Serial.println(tiltspeed_current);
|
||||
|
||||
if(stick_LY.getValue()>1)
|
||||
{
|
||||
tilt_stepper->runForward();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
tilt_stepper->runBackward();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
if(tilt_is_moving)
|
||||
{
|
||||
|
||||
tilt_stepper->stopMove();
|
||||
tilt_stepper->setDelayToDisable(65535);
|
||||
//tilt_stepper->setSpeedInHz(0);
|
||||
tilt_is_moving=false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(stick_RX.isPressed())
|
||||
{
|
||||
slide_is_moving=true;
|
||||
slidespeed_current=speedfactor*SLIDE_MAX_SPEED*float(0.0078125)*abs(stick_RX.getValue());
|
||||
Serial.println("pressed stick_RX");
|
||||
Serial.println(stick_RX.getValue());
|
||||
slide_stepper->setSpeedInHz(slidespeed_current);
|
||||
Serial.println("maxspeed:");
|
||||
Serial.println(slidespeed_current);
|
||||
|
||||
if(stick_RX.getValue()>1)
|
||||
{
|
||||
slide_stepper->runBackward();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
slide_stepper->runForward();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
if(slide_is_moving)
|
||||
{
|
||||
slide_stepper->stopMove();
|
||||
//slide_stepper->setSpeedInHz(0);
|
||||
slide_stepper->setDelayToDisable(65535);
|
||||
slide_is_moving=false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
if(stick_RY.isPressed())
|
||||
{
|
||||
Serial.println("pressed stick_RY");
|
||||
Serial.println(stick_RY.getValue());
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
pan_stepper->stopMove();
|
||||
tilt_stepper->stopMove();
|
||||
slide_stepper->stopMove();
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
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